マツダは、追従走行中に自車両と先行車両との間に割り込みされた場合でも、滑らかな加減速が可能となる特許を出願しています。
特開2019-209701 車両制御装置および車両制御方法
上記特許文献１に開示の技術では、側方の車両が自車両の前に割り込んだ場合における、急激な加減速を抑制するという観点から改善の余地がある。即ち、上記特許文献１に開示の技術では、側方の車両が比較的速い速度で走行し、その状態で割り込みを介した場合には、自車両の速度は余り減速されないまま側方の車両が割り込むこととなる。この場合には、側方車両の割り込みにより、当該割り込み車両との車間距離を空けようとして急激な減速がなされる場合が生じ得る。このため、上記特許文献１に開示の技術では、より滑らかな追従走行を実現する上で改善の余地がある。
本発明は、上記のような問題の解決を図ろうとなされたものであって、追従走行中に自車両と先行車両との間に他車両が割り込んできた場合にあっても、滑らかな加減速での走行が可能な車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。
上記態様に係る車両制御装置では、先行車両に対して追従走行している状態で、隣車線から他車両が割り込みを開始した時点で、先行車両との間に仮想車両を想定して、当該仮想車両を追従走行のターゲットとすることとしている。このため、上記態様に係る車両制御装置では、他車両の割り込み開始時点で、先行車両との間に想定した仮想車両との間で車間距離および相対速度を制御することとなり、他車両が完全に自車両の前方に割り込むよりも前に時間的に余裕を以って減速等がなされる。
従って、上記態様に係る車両制御装置では、追従走行中に自車両と先行車両との間に他車両が割り込んできた場合にあっても、滑らかな加減速での追従走行が可能である。
奇しくもMazda3のオートクルーズの加減速が敏感過ぎるとの話題が持ち上がっているところで、こういう技術が出願されると今後の展開が気になりますが、現行車両に採用されるとは限りませんからね。
